Родился 3 октября 1923 года на хуторе Средне-Митякин (в настоящее время Ростовская область). В октябре 1941 года был призван в армию. Воевал на Северо-Западном, 1-м и 2-м Прибалтийских и 3-м Белорусском фронтах.
16 сентября 1944 года сержант Горшколепов был награжден орденом Славы 3-й, а 21 марта 1945 года – 2-й степени.
9 апреля 1945 года в бою в районе населенного пункта Метгетен Горшколепов заменил выбывшего из строя командира расчета. Расчет под его командованием, вступив в огневое противоборство, прямой наводкой уничтожил 75-мм орудие и четыре пулемета противника.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 июня 1945 года за образцовое выполнение заданий командования старший сержант Горшколепов Иван Семенович награжден орденом Славы 1-й степени, став полным его кавалером.
После войны продолжил службу в армии. В 1947 году был демобилизован, позже служил в милиции. Жил в городе Луганск.